20-00-0735-iv Grundlagen der Robotik

Lehrende: Prof. Dr. rer. nat. Oskar von Stryk

Veranstaltungsart: Integrierte Veranstaltung

Orga-Einheit: FB20 Informatik

Anzeige im Stundenplan: Robotik-Grundlagen

Fach:

Anrechenbar für:

Semesterwochenstunden: 6

Unterrichtssprache: Deutsch

Min. | Max. Teilnehmerzahl: - | -

Lehrinhalte:
- Räumliche Darstellungen und Transformationen
- Manipulatorkinematik
- Fahrzeugkinematik
- kinematische Geschwindigkeit und Jacobi-Matrix
- Bewegungsdynamik von Robotern
- Roboterantriebe, interne und externe Sensoren
- grundlegende Roboterregelungen
- Bahnplanung
- Lokalisierung und Navigation mobiler Roboter
- Fallstudien
- theoretische und praktische Übungen sowie Programmieraufgaben zur Vertiefung der Fachkenntnisse und methodischen Fähigkeiten

Literatur:
- vorlesungsbegleitendes Skript und Vorlesungsfolien

Umfassende Übersicht der Robotik:
- B. Siciliano, O. Khatib: Springer Handbook of Robotics, Springer Verlag

zu einzelnen Themen der Lehrveranstaltung:
- J.J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd edition, Prentice Hall
- M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, Wiley
- R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza: Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press
- H. Choset, K.M. Lunch, S. Hutchinson, G.A. Kantor,W. Burgard, L.E. Kavraki, S. Thrun: Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, Bradford
- S. Thrun,W. Burgard, D. Fox: Probabilistic Robotics, MIT Press

Voraussetzungen:
grundlegende mathematische Kenntnisse und Fähigkeiten in Linearer Algebra, Analysis mehrerer Veränderlicher und Grundlagen gewöhnlicher Differentialgleichungen