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Lehrende: Prof. Dr. rer. nat. Oskar von Stryk
Veranstaltungsart:
Integrierte Veranstaltung
Orga-Einheit: FB20 Informatik
Anzeige im Stundenplan:
Robotik-Grundlagen
Fach:
Anrechenbar für:
Semesterwochenstunden:
6
Unterrichtssprache:
Deutsch
Min. | Max. Teilnehmerzahl:
- | -
Lehrinhalte:
Die Lehrveranstaltung behandelt räumliche Darstellungen und Transformationen, Manipulatorkinematik, Fahrzeugkinematik, kinematische Geschwindigkeit, Jacobi-Matrix, Roboterdynamik, Robotersensoren und -antriebe, Roboterregelungen, Bahnplanung, Lokalisierung und Navigation mobiler Roboter, Roboterautonomie und Roboterentwicklung.
Theoretische und praktische Übungen sowie Programmieraufgaben dienen zur Vertiefung der Lehrinhalte.
Literatur:
- Vorlesungsfolien, -mitschrift und ergänzendes, teilweise begleitendes Skript
Umfassende Übersicht der Robotik:
- B. Siciliano, O. Khatib: Springer Handbook of Robotics, Springer Verlag
zu einzelnen Themen der Lehrveranstaltung:
- J.J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd edition, Prentice Hall
- M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, Wiley
- R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza: Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press
- H. Choset, K.M. Lunch, S. Hutchinson, G.A. Kantor,W. Burgard, L.E. Kavraki, S. Thrun: Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, Bradford
- S. Thrun,W. Burgard, D. Fox: Probabilistic Robotics, MIT Press
Voraussetzungen:
Empfohlen werden mathematische Grundkenntnisse und -fähigkeiten in Linearer Algebra, Analysis mehrerer Veränderlicher und Grundlagen gewöhnlicher Differentialgleichungen
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