20-00-0021-iv Robotik 2 (Mobilität und Autonomie)

Lehrende: Dirk Thomas; Prof. Dr. rer. nat. Oskar von Stryk

Veranstaltungsart: Integrierte Veranstaltung

Orga-Einheit: FB20 Informatik

Anzeige im Stundenplan: Robotik 2

Fach:

Anrechenbar für:

Semesterwochenstunden: 5

Unterrichtssprache: Deutsch

Min. | Max. Teilnehmerzahl: - | -

Lehrinhalte:
Lernziele: <br /> Verständnis komplexer Robotersysteme hinsichtlich Regelung, Bahnplanung, Navigation und Architektur sowie Verhaltenssteuerung mittels externer und interner Sensorsysteme<br /> <br /> Stoffplan: <br />

• Roboterregelungen
• Bahnplanung für Manipulatoren und mobile Roboter
• Externe und intelligente Sensorsysteme (visuelle Sensoren und Algorithmen, nicht visuelle Sensoren und Algorithmen)
• Sensorfusion
• Lokalisierung und Positionierung
• Navigation
• Steuerungsarchitektur autonomer Robotersysteme

Literatur:

• R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh: Autonomous Mobile Robots, MIT Press, 2004
• S. Thrun, W. Burgard, D. Fox: Probabilistic Robotics, MIT Press, 2005
• G.A. Bekey: Autonomous Robots - From Biological Inspiration to Implementation and Control, MIT Press, 2005
• G. Dudek, M. Jenkin: Computational Principles of Mobile Robotics (Cambride University Press, 2000)
• P.J. McKerrow: Introduction to Robotics (Addison Wesley, 1991)
• K.-S. Fu, R.C. Gonzalez, C.S.G. Lee: Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence New York: McGraw-Hill, 1987)

Voraussetzungen:
Vorwissen: erfolgreiche Teilnahme an der Lehrveranstaltung "Robotik 1 (Grundlagen)"